您的位置 首页 五金机械配件

机器人浇铸

机器人浇铸 2 工业?℃机器人?运动学? 从本?文×?′构建的软件?体?系结构来?看,℡控?制核心层?的一?…

机器人浇铸

2 工业?℃机器人?运动学
? 从本?文×?′构建的软件?体?系结构来?看,℡控?制核心层?的一?部分内容就∶是运动?学∞算法?,本?文㈱设计◎?的浇£铸??控制?系统已经≥成功?∪⊙应用于东风〒集∥团某厂的铝制活塞的3m浇m铸生产,$下面以其所?使用≡/的意大利法塔铝UN¥O三?轴浇㏑铸机器人浇铸?机器人为例建∩立?机器人℉?运动学。机器∮人结构??简图和关节坐标系如图5所示?。

2.1 ?运动∣学?正?解?
≈ 机器人?三?个?关?节⊕坐o标轴?(实≦轴)分?别%为关μ节∟1∷(?控制机﹣??器人左右运动)?≧、关节2(控制机⊥器㎜人上下运动)和?关节﹤4 ?(控制﹣机器㏄℅人末-端容器×翻转﹢)。?关?节3并≌没有驱?动单元,??连杆与铅㎎直线?%的﹥夹角?酌‰是一个∝?确∨定的值。关节3的作用在于当?机器人关节1和?关??节?2运动时?,保¤证♀末端容㎡器姿态不¬变,防??止容¥?器中高温金属液体泼溅造成不必?要的损失?。按照D1-H*方?法㎏建立mol?∷运动±方程[4°+§,5※],运动∵学正?解得到末㏕端容器在机≤器人基坐标?系中?位姿??矩阵
?3 系统信№号控制的?实现
控制?£核心层的‖另外㎞??一个重要方面?就是PLmlC。本文设计?的≮浇∧?铸控制㏒系?统?采用??开?∴关?量交换信?号?,⊿简单易??行,并能满足?工♂业∏机√器?人>信号÷?控﹢制的*应用3需求。在前″?面提2到?的应用?实?例中?,机器人≠系=统?与两?台?浇=铸机、两台铝液熔炉和废料≯箱构成?¢的浇铸系?统进??行频∠?繁㎝的信?∑号交互。
3.1@ 浇铸系∽统功?能·?需求
< 工?作过?程中?,浇铸机≒器人⌒运动∈过程示意图如图6所示∫。

关于更多机器人浇铸内容,可以收藏本网页。四川足球 工业机器人浇铸控制系统的设计与应用

机器人浇铸机器人浇铸
本文来自网络,不代表天津五金网立场,转载请注明出处:http://www.mgnqyz.com/mgnqyz/1682.html

作者: mgnqyz

联系我们

联系我们

0898-88881688

在线咨询: QQ交谈

邮箱: email@wangzhan.com

工作时间:周一至周五,9:00-17:30,节假日休息

关注微信
微信扫一扫关注我们

微信扫一扫关注我们

关注微博
返回顶部